请教群内大神们，儿童平衡车维修问题

zyqdddd

同事孩子一辆儿童平衡滑板车，俗称扭扭车的那种，据她说被老人家直接用水冲洗后不开机。她找家电维修师傅维修后可以开机了，但是车子失控乱转。、
她知道我喜欢修东西研究些七七八八的，就找到我，让我好坏给她修一修。
我拿到手后试机发现左边轮子可以正常操控，右边轮子无法正常操控，一直往前跑导致平衡车一直在转圈圈。

拆开检查了内部电路板没有发现漏液腐蚀的地方，可能前面的维修师傅清理过主板。
现在我的疑问是，平衡车控制轮子前进后退的原件到底是电机上的霍尔传感器，还是主板上的陀螺仪芯片？
没搞清楚控制原理都不好下手。

黑鸟战士

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建议发车版。

zyqdddd

黑鸟战士 发表于 2021-11-18 10:06
建议发车版。

原谅我，我以为家电论坛就这个交易区了。

yjjel

儿童平衡车还是要找个儿童维修师傅才能修好。

rjun001

不会修，
另外建议这东西不要玩，危险性太大

lansheng1996

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99546988

同事，肯定是年轻貌美的女同事

zyqdddd

99546988 发表于 2021-11-18 11:10
同事，肯定是年轻貌美的女同事

嘿，再年轻貌美，那也是别人的娘咯。

waitxhurt

扭扭车使用两个BLDC电机做动力输出，一个一拖二控制板，两个传感器板
控制原理：通过两个6轴姿态传感器(角度传感器)由3轴加速度传感器+3轴陀螺仪传感器组成，经卡尔曼算法做角度融合，得到空间姿态信息，再经角度闭环算法（通常是PID、正反馈）得到角度偏差控制信号、速度闭环得到速度信号，分别独立控制两个电机正反转。以维持平衡的前提下，根据重心控制扭扭车完成前进后退转弯动作。
电机使用霍尔传感器获取转子位置，FOC算法控制输出。
如果电机能平顺运转，说明电机及控制没问题，如果不能，可以调换左右电机接线排除法测试故障在哪里。
大概率是控制板或传感器板坏了。

nixixu

电瓶车好像控制器是独立出来的，应该换个控制器就OK了吧

zyqdddd

waitxhurt 发表于 2021-11-18 12:43
扭扭车使用两个BLDC电机做动力输出，一个一拖二控制板，两个传感器板
控制原理：通过两个6轴姿态传感器(角 ...

嗯嗯。我也是这么想的。晚上回去尝试下调换一下电机或者左右控制板。就知道到底是哪一块出问题了。